タイミングベルト駆動は，ビクセンのSP/GPシリーズ用MTS-3SDI+と
高トルクステッピングモーターの組合せで好結果が得られたので
今回タカハシの90Sでも採用しました。
MTS-3SDI+と高トルクステッピングモーターの組合せ時や
90Sでも採用したハーモニックドライブは外部での減速比を
大きく取る必要がないのでベルト駆動が適しているようです。
ベルトド駆動はバックラッシュが小さい，平ギヤに比べ損傷を
受ける可能性が低いなどのメリットがあります。
また90Sの場合赤緯は部分微動ですが，微動範囲の端まで達した時に
ハーモニックドライブの強力なトルクでウォームに損傷を与える恐れがあります。
ベルト駆動の場合，ベルトが犠牲になってくれるので安心ですね。
写真の90S用ハーモニックドライブ仕様２軸モータードライブは
少し余裕をもって再製作しましたので若干余剰があります。
ご興味のある方はお問い合わせください。